发那科编程逻辑教程（发那科逻辑指令）

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这只是一个大致的框架，实际的机器人控制代码将根据具体的机器人模型、工具、传感器和要求变得更加复杂。你可能还需要考虑错误处理、数据记录、操作员界面等其他功能。

创建程序，在发那科系统中创建一个新的程序，设置程序名称，机床类型等参数。编写G代码，使用G代码控制机器人的运动轨迹，速度，加减速等参数。编写M代码，使用M代码控制机器人的辅助功能，工具切换，喷水，清洗等。

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使机器人移动到指定位置。等待输入信号。根据条件执行不同的程序段。重复执行一段程序。

1、变量的定义和替换#i＝#j编程格式G65H01P#iQ#j。加法#i＝#j＋#k编程格式G65H02P#iQ#jR#k。减法#i＝#j-#k编程格式G65H03P#iQ#jR#k。乘法#i＝#j×#k编程格式G65H04P#iQ#jR#k。

2、首先使用数控编程软件，编制好需要加工产品的加工程序，如图示界面。后处理出编制好的数控加工程序，并且用记事本打开处理出来的NC程序。

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3、G65是Fanuc数控系统中调用子程序的指令，当出现报警文件未找到的错误提示时，通常表示在调用子程序时，要调用的子程序文件不存在或者文件名错误。这个错误通常会伴随着具体的错误代码一起出现。

4、发那科系统程序运行的时候按PROG键看前面的几段程序。根据相关公开资料查询，发那科系统程序运行按下系统操作面板的PROG键看前面几段程序，在程序界面中，按下目录键，显示当前对应的程序目录文件。

1、这时取消点击上一步的方向键，再切换点击步骤7标注（j1）的方向键既一轴反方向键，机器人既会反方向运动。

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2、方向：顺时针（G2）或逆时针（G3）``` 编写示教器程序，实现协调的圆弧运动。

3、其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都***用这种方式。

A是角度编程；角度是看与Z的负向产生的夹角，顺时针是正，逆时针是负（即外圆倒45°角是A-40，内孔倒45°角是A40。

顺时针为负，逆时针为正。A数值是从Z轴至斜面的角度。你试试你所用的FANUC系统能不能用，参数这方面我就不知道了，不能用的话最好联系生产厂家，不同版本、不同生产厂家参数不一定是一样的。

在设定界面，下面有个“倒角/图尺寸” 改为1 就可以使用A来编程.编程时A前面最好加逗号“，”2：程序注释必须单个操作，你想注释哪个程序就编辑那个程序，光标移动到程序名输入“（注释内容）” 括号为小括号。

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