冲床机械手编程教程（冲压机床机械手）

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熟悉机械手结构。凯恩博机械手有6个自由度，每个servo有各自控制。获取机械手的ROS包。凯恩博提供机械手的ROS包，包含了控制节点、驱动程序等。设置ROS网络。将机械手与编程工作站连接到同一个ROS网络中。

1、先输入账号进入程序。再用EDIT指令进入编辑状态。最后根据需要用的命令来进一步编辑即可。

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2、在单轴机械手停止画面中，按【】键两次。进入密码画面，输入密码。再按【输入】键，即进入机械设置程序画面。

3、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。E命令：退出编辑返回监控模式。I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

4、首先，明确需要机械手执行的动作。其次，使用编程语言编写程序指令，将所需的动作以具体的语法，确保机械手能够准确理解。最后，将编写好的程序加载到机械手控制系统中进行验证和调试。

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5、将机械手与编程工作站连接到同一个ROS网络中。启动控制节点。需要启动jointcontrollerinners和jointcontroller两个节点来控制各个伺服传动装置电机。通过教教学模式设置工作空间。

6、打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。根据标贴上参数设定注塑机开模行程。

1、应确保机械手有足够的定位精度。（2）应注意机械手与注塑机的动作配合协调，确保机械手抓取制品离开模具后，注塑机和机械手能够各自继续进行动作，从而减少时间浪费。

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2、在单轴机械手停止画面中，按【功能】键两次。进入密码画面，输入密码。再按【输入】键，即进入机械设置程序画面。

3、首先你得关掉气压，手动调整位置，防止刮模和机械手损坏；其次，先调好模式，也就是说吸完或者夹好之后，可以打开气压手动运行一次，然后调好时间，确认可以后再打开全自动，然后就可以生产了。

1、整个上下料过程主要由两步完成，无论***用一个机械手还是***用两个z轴系统，其工作过程几乎完全一样：1抓取毛坯及放到工作台卡盘上过程；2从工作台卡盘取下零件及放置到特定位置过程。

2、初始状态：冲头在最上面，限位开关SQ3：ON。机械手在最最边，限位开关SQ4：ON。机械手右行：按下启动按钮SB0，机械手将工件夹紧并保持2S。2S后，机械手右行，直到碰到限位开关SQ1，停下。冲头冲压：冲头下行。冲头上行。

3、数控冲床工作时，人不能站在规划的安全线内，操作特殊工件时除外。每次使用完冲床设备，必须做好设备清洁加足润滑油，保持机械的完好状态，停机关闭电源、气源。正确合理安装、调校、使用模具，带病模具不得使用。

1、老师给我们布置任务，我们按照工程图对零件进行初步分析，之后便进行编程工作，在编程过程中遇到了很多问题，老师详细的讲解使我对数控编程有了进一步的深刻领悟，并基本掌握数控程序的编制。并很快编好了要加工的零件程序。

2、数控冲床好学。现在有很多初中毕业的学生，他们学习了数控冲床，他们学成以后，工资高待遇好，建议你去学习数控冲床。

3、a.确定加工方案：首先选择使用的数控转塔床和工装夹具，其次选择加工刀具以及切削用量。

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